【3D视觉光流】 Upgrading Optical Flow to 3D Scene Flow Through Optical Expansion我们描述了一种将二维光学流升级为三维场景流的方法。我们的核心洞察在于：密集光学扩张——可以从单目帧对中可靠地推断——揭示了场景元素深度的变化，例如，靠近观察者的物体将会显得更大。当与相机内参相结合时，光学扩张可以转换为归一化的三维场景流向量，提供有意义的三维运动方向，但不包含其幅度（由于存在底层尺度模糊性）。在已知某一帧深度的情况下，归一化场景流可进一步“升级”为真实的三维场景流。我们表明，可以利用标注的光学流图或未标记的视频序列，从两个视角间学习密集的光学扩张，并将其应用于多种动态三维感知任务，包括光学