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Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 上部署 ScaRF‑SLAM指南基于经典视觉 SLAM 和几何基础模型的稠密三维重建框架 作者：Yuhao Zhang, Yifu Tao, Frank Dellaert, Maurice Fallon 论文：arXiv:2606.00307 | 项目主页：ScaRF-SLAM
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