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GR00T N1.7源码学习（三）：动作头内部模块、DiT结构与多机器人条件编码解析GR00T N1.7源码学习（一）：工程入口、模型结构与动作生成流程解析-CSDN博客GR00T N1.7源码学习（二）：训练数据、Processor与多机器人动作空间解析-CSDN博客

GR00T N1.7源码学习（二）：训练数据、Processor与多机器人动作空间解析GR00T N1.7源码学习（一）：工程入口、模型结构与动作生成流程解析-CSDN博客上一篇博客主要把GR00T N1.7的主模型、动作头、Flow Matching训练目标和推理阶段的动作生成过程过了一遍。本文关注的是一条原始机器人轨迹是怎样从LeRobot数据集目录中被读出来，然后一步步变成Gr00tN1d7.forward()可以直接使用的输入字典。源码主要涉及下面几个文件，

我是有底线的