电机控制Bode图（2）- 测试机械共振与结构谐振本文面向伺服驱动、FOC 电机控制、丝杆平台、皮带传动机构和高动态运动平台等场景，系统说明如何利用 Bode 图和 Nyquist 图识别机械共振、结构谐振和编码器噪声问题，并给出基于频域分析的优化思路，包括陷波器设计、低通滤波、速度观测优化、机械刚度提升和环路重整定。文中重点回答以下问题：共振和噪声在 Bode 图上表现为什么；在 Nyquist 图上如何理解“稳定但危险”的状态；测试时输入、输出、注入点和观测量分别是什么；如何根据测试结果确定是否需要增加陷波器；陷波器参数如何选取；优化后如何验证效果。