技术栈
工业无人机
海砥装备HardAus
17 天前
无人机
·
adrc
·
工业无人机
大载重工业无人机高空风扰建模与ADRC自抗扰抗风控制实现
300~400kg重载吊运无人机大多作业于露天工地、峡谷山口、开阔江面等复杂野外环境，高空持续横风、阵风波流、湍流扰动无法规避。和小型航拍无人机相比，重载机型整机惯量巨大、下方挂载重型载荷，风场干扰会同时作用于机身本体与吊载重物，形成**复合耦合风扰**。
海砥装备HardAus
20 天前
无人机
·
pid
·
工业无人机
大载重工业吊运无人机动力学耦合与负载抑制底层控制技术
区别于常规航拍小型多旋翼，工业吊运无人机挂载柔性吊索、刚性重物后，系统形成 “机体 - 吊索 - 载荷” 三阶耦合动力学模型。飞行机动、气流扰动、起吊落放动作都会激发载荷摆动、机身姿态耦合振荡，常规固定参数串级 PID 完全无法抑制耦合扰动。本文从耦合动力学建模、摆动状态观测、载荷自适应控制、前馈抑制补偿四个层面，拆解大载重吊运平台专属底层控制逻辑。
我是有底线的