参数服务 - 参数服务技术,学习,经验文章

竹叶青lvye

2 小时前

ROS2自定义接口消息、参数服务案例接着前面的博客，我们继续深入，我们先聊自定义接口消息。回想一下前面博客，话题用的消息msg是一个String类型，服务接口类型用的是官方示例里自定义的AddTwoInts类型，动作接口类型是自定义的。实际上不管是话题，服务，动作都是可以自定义接口的。接口的作用是为了定义传输数据的结构，这样方便分布在不同位置的程序间，互相收发数据。接口 = 通信协议 = 数据格式约定。没有接口，节点之间根本不知道对方发的是什么、怎么解析。