CAMF-Det：Beer-Lambert物理遮際建模+双模态预测网络，UAV LiDAR-Camera 3D检测提升9.43%🔥 本文定位：CSDN 原创干货 | 哈工大 UAV 多模态 3D 检测 SOTA 方案🎯 核心收益：一次性解决 UAV 树冠遮挡导致的空间变化+模态依赖退化！基于 Beer-Lambert 物理遮際建模打造双模态闭合预测网络（DCPNet），搭配遮挡先验引导融合策略（OPF），SI3D-DI hard 级别 mAPBEV 高达 63.87%，超 TG-ADet 基线 9.43%，仅用 DJI Matrice 350 RTK 单无人机平台，完美适配搜救侦察、目标监控、林区巡检等 6 大场景