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2D-SLAM 真实数据处理与多传感器工程落地：时间同步、异常过滤、标定对齐和系统调试
2D-SLAM 里常见输入是：这些传感器的频率不同，数据到达 ROS2 节点的时间也不同。SLAM 处理一帧 /scan 时，真正需要的是：
我是有底线的