【KV-Tracker】实时位姿跟踪：用KV缓存将多视图Transformer加速15倍多视图3D重建模型（DUSt3R、MASt3R、 π 3 \pi^3 π3）虽然提供了强大的几何先验，但全局自注意力的 O ( ( N M ) 2 ) O((NM)^2) O((NM)2) 复杂度使其难以用于实时场景。KV-Tracker 提出了一种免训练的缓存策略：在建图阶段用关键帧运行完整的双向注意力，缓存全局自注意力层的 Key-Value 对；在跟踪阶段，新帧仅作为 Query 与缓存的 KV 做单向注意力，复杂度降至 O ( M 2 ( N + 1 ) ) O(M^2(N+1)) O(M2(N+