三角形法恢复空间点深度如下图,以图 I 1 I_1 I1为参考,图 I 2 I_2 I2的变换矩阵为 T T T。相机光心为 O 1 O_1 O1和 O 2 O_2 O2。在图 I 1 I_1 I1中有特征点 p 1 p_1 p1,对应图 I 2 I_2 I2中有特征点 p 2 p_2 p2。理论上直线 O 1 p 1 O_1p_1 O1p1 与 O 2 p 2 O_2p_2 O2p2 在场景中会相交于一点 P P P,该点即是两个特征点所对应的地图点在三维场景中的位置。(由于噪声的影响,这两条直线往往无法相交)。简言之,在已