orb-slam2

ORB-SLAM2实时彩色点云地图构建及保存https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map是高翔博士基于ORB-SLAM2改的，可以进行实时点云地图构建，先按照高翔博士的改ORB_SLAM2，改好之后如何编译如下：首先要安装PCL

04 帧 FrameFrame 类与相机相关的参数大部分都设为 static 类型，系统内所有的 Frame 对象共享一份相机参数。

03 地图点 MapPoint（1）地图点的世界坐标 mWorldPos（2）与关键帧的观测关系 mObservationsstd::map<KeyFrame*,size_t> mObservations 保存了当前地图点对关键帧 KeyFrame 的观测关系，key 为某个关键帧，value 为当期地图点在该关键帧中的索引。

ORB-SLAM2算法12之单目初始化InitializerORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧、ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧及ORB-SLAM2算法11详细了解了地图点，本文主要学习ORB-SLAM2中的单目初始化Initializer类。

ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrameORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2算法8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成及ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧，本文在此基础上，继续学习ORB-SLAM2中的图像关键帧，也就是KeyFrame类，该类中主要包含关键帧姿态计算、关键帧之间共视图、生成树及地图点操作等函数。

ORB-SLAM2学习笔记7之System主类和多线程ORB-SLAM2是一种基于特征的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它能够从单个、双目或RBGD相机的输入中实时地同时定位相机的位置，并构建环境的三维地图。ORB-SLAM2是在ORB-SLAM的基础上进行改进和扩展的版本。

ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopicORB-SLAM2学习笔记1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，以及ORB-SLAM2学习笔记5成功用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。但实际ROS视觉SLAM工程落地时，一般搭配传感器实时发出位姿pose的rostopic，本篇就以D435i相机的双目IR相机作为输入，运行ROS版ORB-SLAM2，最后发出pose的rostopic。

ORB-SLAM2学习笔记3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹ORB-SLAM2学习笔记1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。