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ysy_vslam

3 小时前

协方差矩阵和信息矩阵在概率机器人学和视觉SLAM中，协方差矩阵（Covariance Matrix）与信息矩阵（Information Matrix）是一对“互为倒数”的概念。它们从正反两个角度描述同一个高斯分布，理解它们的区别是吃透MLPnP和BA优化的关键。