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ysy_vslam

10 小时前

双目标定 stereo calibration以下是完整的双目立体标定项目，包含原理公式、逐行注释的 C++ 代码及 CMakeLists.txt。标定过程完全基于张正友平面模板法，使用 Eigen 进行线性初值估计，Ceres Solver 进行全局捆绑调整，不依赖 OpenCV 的 calibrateCamera（仅用 OpenCV 读取图像和提取角点）。代码以独立 .h/.cpp 文件组织，可直接编译运行。