如何采集机器人复杂接触操作数据？FreeTacMan 视觉-触觉-位姿同步方法解析机器人要完成易碎杯抓取、USB 插接、书写、盖章等复杂接触操作，难点不只是“看见物体”，还要理解接触发生在何处、夹爪如何移动、动作轨迹如何变化。香港大学、上海创智学院李弘扬团队在 ICRA 2026 发表论文《FreeTacMan: Robot-free Visuo-Tactile Data Collection System for Contact-rich Manipulation》，提出一种无需机器人参与的视觉-触觉数据采集系统 FreeTacMan。该研究中，NOKOV 度量光学动作捕捉系统用于采