setinformation

ysy_vslam3 小时前
g2o·setinformation
g2o setInformation在 ORB-SLAM3 的优化代码中，e->setInformation(Info) 这行看似简单，却决定了每条边在优化中的权重，并直接关系到马氏距离计算与卡方离群点检验。下面把它拆开讲透。
我是有底线的