DCDA：双评判器扩散对齐，开放天气LiDAR-4D雷达融合3D检测泛化新范式🔥 本文定位：CSDN 原创干货 | 南京航空航天大学 开放天气鲁棒 3D 检测新范式🎯 核心收益：一次性解决"训练天气有限→测试天气无限"的开放世界泛化难题！基于 双评判器引导扩散对齐（DCDA），将退化 LiDAR 特征恢复到干净流形，检测引导评判器 + 天气对抗评判器双重约束，无需天气标签/配对数据即可泛化到未见天气类型和严重程度，LiDAR-4D Radar 融合 3D 检测全面超越 L4DR 和 V2X-R 基线，完美适配开放世界自动驾驶