【RSS 2025】统一世界模型：耦合视频与动作扩散的机器人预训练｜从扩散时间步设计视角本文解读 RSS 2025 论文《Unified World Models: Coupling Video and Action Diffusion for Pretraining on Large Robotic Datasets》。该论文提出统一世界模型（UWM），通过融合动作扩散、未来观测视频扩散与独立扩散时间步设计，让同一个扩散 Transformer 同时充当策略、前向动力学、逆动力学与视频预测四种模型，其特别之处在于用噪声水平统一了 conditioning 与 marginalization