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2 小时前

PX4 EKF2 源码解析（二）：接口层、算法层与符号生成层EKF2 的复杂性不仅来自滤波方程，还来自实时数据接口、传感器时间对齐、功能裁剪和自动生成代码。本文按照职责将源码划分为 PX4 接口层、EKF 算法层和符号生成层，并给出对象关系、数据流与推荐阅读顺序。