南科大郭书祥院士团队提出PIRNet物理信息残差学习方法实现胶囊内镜5DoF磁定位，NOKOV度量动作捕捉提供位姿数据助力验证南方科技大学郭书祥院士团队围绕胶囊内镜实时5自由度磁定位提出物理信息残差网络PIRNet。在体外、离体组织追踪和抗干扰兼容性等实验中，研究团队使用NOKOV 度量动作捕捉获取环形磁体或胶囊目标的光学参考位姿/轨迹数据，用于评估PIRNet磁定位结果的精度、鲁棒性与动态追踪表现。论文报告PIRNet实现平均位置误差0.69 +/- 0.29 mm、平均方向误差0.70° +/- 0.37°，并将真实标定配置需求降至数据驱动基线方法的20%以下。