【ICLR 2021】CausalWorld：面向因果结构与迁移学习的机器人操纵基准｜从可控因果基准与迁移评测视角本文解读 ICLR 2021 论文《CausalWorld: A Robotic Manipulation Benchmark for Causal Structure and Transfer Learning》。该论文提出 CausalWorld——一个面向因果结构与迁移学习的机器人操纵基准，在 TriFinger 开源机器人仿真中用"搭积木"式的 3D 造型任务族，融合 显式因果结构、全变量 do-干预接口 与 ATS/ES 训练—评测双空间，目标是让"迁移与泛化"从黑箱相似度变成可干预、可度量、可