新一代去中心化超短基线定位关键技术探索关于水下定位，目前最常用的莫过于超短基线(USBL)，其小巧轻便，部署方便，成为了水下定位装备的首选。传统的超短基线主要是由基阵和信标构成，基阵发送询问信号，相应的信标接收到信号后并作出应答，基阵根据信号的飞行时间来计算信标的直线距离，同时根据信号到达基阵各基元的时延差或者相位差来计算水平方位角和垂直方位角，进而得到信标相对于基阵的坐标。但是采用该种方案定位的结果只能在基阵端获取，而信标端没办法知道。当然为了让信标也知道自己相对于基阵的位置，通常会使用声通讯将基阵端的定位信息打包发送至信标，此种方案固然可