RK4（四阶龙格-库塔）：公式逐项推导 + 12 组实测实验 + 深度学习/智能驾驶三大落地场景导读：RK4 是数值积分的"默认武器"——从单摆仿真到 Neural ODE，从 MPC 轨迹预测到卡尔曼跟踪滤波，处处都是它。本文第 1 章把公式逐项拆开讲透（四个斜率探针在干什么、权重为什么是 1:2:2:1、误差为什么是四阶），第 3~4 章讲透它在深度学习（Neural ODE = 可微分 RK4、扩散模型采样器）与智能驾驶（MPC 预测内核 / CTRV 跟踪预测 / IDM 交通仿真）的落地方式，第 5 章给出 12 组全部真实运行的实验结果（含 12 张标注初始点★与 RK4 终态▲的配图）