基于Frenet-Serret框架的自然轴系关系推导与SymPy验证在微分几何与运动学中，空间曲线在一点处的局部性质可以通过自然轴系（Frenet标架）来描述，该轴系由单位切矢量TTT、主法矢量NNN和副法矢量BBB构成，三者满足右手正交关系：B=T×NB = T \times NB=T×N，N=B×TN = B \times TN=B×T，且T=N×BT = N \times BT=N×B。根据曲线论中的Frenet-Serret框架，给定曲线上的点PPP，其切矢量TTT（单位矢量）与曲线相切，主法矢量NNN指向曲率中心，副法矢量B=T×NB = T \times NB