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把我格子衫拿来

2 小时前

四元数为什么突然变号？旋转表示、SLERP 与位姿插值避坑工具运动平滑，日志里的四元数却突然全部变号；欧拉角从 179° 变成 −179°，有人以为发生了 358° 的跳跃。旋转的表示可能不连续，而实际姿态并没有跳变。把表示空间里的数值差直接当成物理运动，是位姿处理中的常见错误。