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Felaim

3 小时前

LightNav-0论文精读一句话定位用 Qwen3-VL-4B 当唯一骨干、不加导航专用头：先出定长「可行点 + 目标点」双通道指向，再用 3 个 RVQ token 解出 10 个 SE(2) 航点；一个 checkpoint 覆盖跟指令、找物体、视觉跟踪，并零样本跨机型。