启元 Q1 关节指令预检器：URDF 限位拦越界指令把 left_elbow 写成 2.2 的那一刻，我停下来去翻了 q1_v3.urdf——上限只有 1.6581。这个差点犯下的错，催生了 check_cmd.py：一个纯标准库脚本，把 URDF 的 22 项可动关节限位抽成白名单 JSON，在指令发布前做五态判定（OK / WARN / NG / UNKNOWN / FIXED）。三个陷阱全是实测跑出来的：head_joint 判 UNKNOWN、left_wrist_yaw_joint 判 FIXED、left_knee=2.44 rad 余量只剩