启元 Q1 三份 MJCF 仿真文件对比：显示 / 运动学 / 全范围怎么选本文面向无真机、需对启元 Q1 做离线仿真与二次开发的工程师。官方随 SDK 提供三份 MuJoCo MJCF：q1_v3.xml（显示用，限位近似）、q1_v3_full_range.xml（全范围，精确限位）、q1_v3_mc.xml（控制用，含 22 电机、0.001 步长、0.004 惯量）。三文件 22 关节区间因精度不一致，混用必踩坑。文章用 cmp_mjcf.py 量化差异，给出显示/运动学/全范围选型决策表。