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稀疏表征
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2 小时前
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稀疏表征
【VLA与模仿学习】SparseDrive论文精读：稀疏场景表示的端到端自动驾驶
一句话定位 多相机图像进，不用稠密 BEV 栅格，只用稀疏「实例」（车框 + 地图折线）表示场景；检测/跟踪/建图共用对称结构，他车预测与自车规划并行做，再靠碰撞感知重打分挑一条最安全的轨迹。比 UniAD / VAD 更安全、更快。
我是有底线的