观测可靠性 - 观测可靠性技术,学习,经验文章

ergevv

2 小时前

如何使用 NIS 判断观测是否可靠：从卡尔曼滤波推导到机器人实践核心问题：考虑了预测与传感器各自的不确定性之后，本次观测与预测之间的差异，是否大得不合理？NIS（Normalized Innovation Squared，归一化创新平方）检验的是观测与当前预测、噪声模型之间的统计一致性，不是直接判断观测是否接近真实值。它不需要真实状态，适合在线使用；但也正因为没有真实值，它不能仅凭一次检验就证明“传感器错了，预测一定是对的”。