【HexVIO】DSP卸载双目惯性VIO：Hexagon向量化前端与单帧融合调度深度解析移动端双目惯性 VIO（Visual-Inertial Odometry）长期受限于 CPU 功耗与续航：持续运行视觉前端会让设备在几小时内耗尽电池。HexVIO 把基于 Basalt 的双目 VIO 前端（图像金字塔、FAST-9 角点检测、逆向组合 KLT 跟踪）整体卸载到 Qualcomm Hexagon V73 DSP 上，后端非线性优化仍留在 CPU。其核心创新是把原本 6 次独立的 FastRPC 调用融合成每帧 1 次，配合 HVX 1024 位向量化与 VTCM 片上缓存，在 Galaxy