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云边有个稻草人

1 小时前

模型快了，机器人就能动吗？从 OpenVLA-OFT 到启元 Q1 的 8 步动作块适配实验本文解读论文《Fine-Tuning Vision-Language-Action Models: Optimizing Speed and Success》，并围绕启元 Q1 实现一个 8 步、22 维的动作块适配器。实验使用 Q1 官方 URDF，不下载 OpenVLA 权重、不训练模型，也不向真机发送指令；目标是把论文中的“连续动作块”落实为一段可以检查、记录和复现的本体接口代码。