rs曲线

每日随笔1 年前
rs曲线
Reeds-Shepp曲线汽车都有一个最小转向半径，Reeds-Shepp曲线由几段半径固定的圆弧和一段直线段拼接组成，而且圆弧的半径就是汽车的最小转向半径。从起始点到目标点的路径长度是指汽车中心运动轨迹的长度，也就是所有圆弧的弧长和直线段的长度之和。