ROS2对比ROS1的一些变化与优势（全新安装ROS2以及编译错误处理）《1》我们在前面介绍的ROS，都是ROS1的版本，近期对机器狗进行学习的时候，发现版本是ROS2了，也发现平时习惯的一些命令都有了变化，改变还是挺大的，不过熟悉之后还是很习惯ROS2的写法。 ROS2不是在ROS1的基础上做的更新，而是重新构建的，这样避免ROS1的设计的很多不规范，尤其是在实时性，安全性等方面都满足不了现代工作的需求，而做一些底层修改又可能造成ROS1的不稳定，所以算是全新架构了。底层是用C语言编写，叫做RCL库(ROS客户端库Client Library，是一种API，提供ROS话题、服务、