RflySim | 姿态控制器设计实验一姿态控制器设计实验1一. 姿态控制设计简介本文是建立在多旋翼的姿态即控制器中的反馈信号能够被较好地估计的前提下，控制器中的反馈信号是估计值。不过，为了更加简便根据分离原理，我们用真值代替反馈信号。本文的目的是让多旋翼的姿态能够跟随我们给定的期望姿态，姿态控制器的好坏直接决定了多旋翼能否平稳飞行。在时域中，能够反映控制性能的有响应时间、超调量、调节时间和稳态误差等指标；在频域中是稳定裕度和截止频率。在基础实验中，读者可以复现多旋翼姿态控制的仿真；在分析实验中，读者可以调节姿态控制的PID（比例积分微分）参数