张正友标定法

三维测量与建模笔记 - 3.3 张正友标定法上图中，提到了世界坐标系在张正友标定法中的设计，可以理解为将世界坐标系的原点放到了棋盘格左上角点的位置，并且棋盘格平面上所有点的Z为0，将Z规定为0的话，可以简化掉一个维度（列向量r3）。去掉列向量r3的影响后，实际可以得到如下红框关系：

一次实践：给自己的手机摄像头进行相机标定不得不说，现在的计算机视觉技术已经发展到足够成熟的阶段了，还记得笔者刚工作的时候，相机标定还是个很神秘的技术，只有少数专业人员能够做，网上也找不到什么相关的资料。但是现在相机标定已经是一个非常普遍的技术了，也有不少的资料的可以参考，因此笔者突发奇想，既然那些大部头的相机可以标定，那么我们使用的手机摄像头一定也可以标定。因此，笔者就记录一下给自己手机摄像头的具体实践，算是弥补下当年没有学习到该技术的遗憾，毕竟要学习一项技术最好的办法就是亲自实践一下。

Matlab R2022b使用Camera Calibrator工具箱张正友标定法进行相机标定附带标定前后对比代码打开Camera Calibrator 在这添加你拍摄的图片根据你每个方块的实际边长填写，我是15mm。通俗一点，要k3就选3 Coefficients，否则为0；要p1、p2就选Tangential Distortion。然后进行计算。可以点击右侧误差高的选中图像进行移除来提高精度。移除后会自动重新计算，然后导出参数。导出后在工作区查看变量 K就是IntrinsicMatrix TangentialDistortion分别是p1,p2 RadialDistortion分别是k1,k2,k3(选

机器视觉【3】非线性求解相机几何参数上一章节介绍学习了（DLT）线性求解相机几何参数，了解到线性求解法当中比较明显的缺点：基于以上问题点，提出非线性求解方法。

老刘做标定

相机内参标定理论篇------张正友标定法标定是为了得到相机坐标系下的点和图像像素点的映射关系，为摄影几何、计算机视觉等应用做准备。张正友标定法使手工标定相机成为可能，使相机标定不再需要精密的设备帮助。但内参标定的精度却需要依赖采集数据的质量。精度不如专业设备的结果，不过在日常科研等对精度要求不是非常高的领域足够满足。