足式机器人经典控制常用的ROS库介绍1. ros-noetic-rosbash 作用: 提供与 ROS 相关的 Shell 命令（如 roscd, rosls, roscp 等），用于快速操作 ROS 包、节点和文件。 典型场景: 快速在终端中切换 ROS 工作空间、查看或复制 ROS 包内的文件。 2. ros-noetic-xacro 作用: 用于创建模块化、可重用的机器人模型文件（URDF 的扩展），支持宏定义、变量、条件判断和数学计算等，简化复杂机器人模型的编写。 典型场景: 用模块化方式定义机器人的连杆、关节、传感器等，生成最终