技术栈
机器人动力学
kuan_li_lyg
1 年前
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机器人动力学
MATLAB - 机器人动力学 - 质心（Center of Mass）
com = centerOfMass(robot) com = centerOfMass(robot,configuration) [com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration)
kuan_li_lyg
1 年前
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机器人动力学
MATLAB - 计算关节扭矩以平衡端点力和力矩
产生力矩以平衡作用在平面机器人末端执行器体上的端点力。要使用各种方法计算关节力矩，请使用刚体树机器人模型的几何雅各比（geometricJacobian）和反动力学（inverseDynamics）对象函数。