无人机在三维空间中的转动问题这篇博客是对最近一个有关无人机拍摄图像项目中所学到的新知识的一个总结，比较杂乱，没有固定的写作顺序。上图是无人机坐标系，绕x轴是翻滚(Roll)，绕y轴是俯仰(Pitch)，绕z轴是偏航(Yaw)。在初始位置，无人机坐标系和世界坐标系是对齐的，在坐标系中存在一个原始点 ( x 0 , y 0 , z 0 ) (x_0,y_0,z_0) (x0,y0,z0)，那么当无人机翻滚、俯仰、偏航后，此时的原始点被转动到了哪个位置处？ 首先是绕x轴的翻滚，翻滚角为u，旋转矩阵为： R x ( u ) = [ 1 0