lqr双轮差速模型轨迹跟踪

羊狗狗一只2022年10 个月前
lqr双轮差速模型轨迹跟踪
使用LQR做轨迹跟踪之前的轨迹跟踪的方法有些问题，最近换了LQR，具体的实现太细的理论也有人写过了，去看一下LQR、欧拉法、黎卡提相关的知识就好，区别是修改了一下模型，网上的大部分都是阿克曼模型的，我们是双轮差速的，然后重写了控制的类，主要调用部分自己的代码不方便给出来还用的网上的。