imu标定

兔子不吃草～1 年前
imu标定
VIO第2讲：IMU标定实验参考代码下面代码确实是高斯噪声连续到离散除以sqr(δt)，偏差随机游走则是乘以sqr(δt)。运动模型：利用p求出v，a；通过欧拉角的导数求出角速度w，根据时间变量t来产生数据。