从0手写vio

兔子不吃草～1 年前
c++·从0手写vio
VIO第5讲：后端优化实践解决办法1：使用LM算法，加阻尼因子使得系统满秩！可求解，但是求得的结 果可能会往零空间变化。结果之间的相对关系是不会发生变化的，但是整体可能与实际结果都差一个相对变换T，所以需要我们变换到原始结果上。