RACER:基于去中心化多无人机系统的快速协同探索代码:github 原文:原文尽管多无人机系统(UAVs)在快速自主探索方面具有巨大潜力,但仍未受到足够的关注。在本文中,我们提出了一种基于去中心化无人机队伍的快速协同探索(RACER)方法。为了有效地调度无人机,采用基于在线网格空间分解的配对交互方法,确保所有无人机同时探索不同的区域,仅使用异步和有限的通信。此外,我们优化了未知空间的覆盖路径,并通过车辆路径规划问题将工作负载均衡分配给每个无人机。在任务分配的基础上,每个无人机不断更新覆盖路径并逐步提取关键信息来支持探索规划。分层规划器寻找探索路径,细化