msckf后端理论推导

兔子不吃草～10 个月前
msckf后端理论推导
MSCKF3讲：后端理论推导（上）下面G表示世界系，I表示IMU坐标系（作为body系），cam0表示左目相机系。关于坐标系表示的申明，下面这种表达方式 G I R ^I_G{R} GIR等价于 R I G {R}_{IG} RIG，是一种常见的转换关系。