msckf后端理论推导（下）

兔子不吃草～1 年前
msckf后端理论推导（下）·可观测性分析与约束
MSCKF4讲：后端理论推导（下）论文使用这种约束方法：OC-EKF论文 Observability-constrained vision-aided inertial navigation