ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopicORB-SLAM2学习笔记1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地,以及ORB-SLAM2学习笔记5成功用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2,并生成轨迹。但实际ROS视觉SLAM工程落地时,一般搭配传感器实时发出位姿pose的rostopic,本篇就以D435i相机的双目IR相机作为输入,运行ROS版ORB-SLAM2,最后发出pose的rostopic。