激光雷达定位与建图-拟合问题本篇文章介绍如何在点云中提取线段和平面。给定一组由N个点组成的点云 X = { x 1 , ⋯ , x n } X =\left \{x_{1}, \cdots , x_{n} \right \} X={x1,⋯,xn} ,其中每个点取三维欧式坐标 x k x_{k} xk，寻找一组平面参数n，d，使得： n T x k + d = 0 n^{T}x_{k} + d = 0 nTxk+d=0 其中：n为法向量，d为截距。 在给出的一组点云数据，满足上述平面方程，且误差最小，于是可直接用最小二乘求解。