Autoware Universe 感知模块详解 | 第十一节：检测管线的通用工程模板与拆解思路导引第一节里把“为什么要从工业级框架入手、如何用阶段化路线把检测功能包吃透、以及怎样把工程交付与个人能力成长并行推进”这条主线讲清楚了：先跑通闭环，再拆解模块，随后补齐训练—导出—部署—增量更新，最终上升到范式抽象与可迁移能力。 但当真正开始进入源码细节时，最容易遇到的困难不是“看不懂某个函数”，而是缺少一个稳定的全局坐标系：不知道某段代码属于整条链路的哪一层、为什么要这样设计、以及出了问题该从哪里排查。