Science Robotics 美国斯坦福大学研制了外行星洞穴探测机器人月球和火星上的悬崖、洞穴和熔岩管已被确定为具有地质和天体生物学研究理想地点。由于其隔绝特性，这些洞穴提供了相对稳定的条件，可以促进矿物质沉淀和微生物生长。在火星上，这些古老的地下环境与火星表面可能适合居住时几乎没有变化，而地球上的生命已经在进化。此外，有遮蔽的洞穴环境可以为未来的人类居住提供场所。因此，人们对探索洞穴状特征的兴趣越来越大，到目前为止，这些特征只能通过基于轨道飞行器的遥感进行检查。这种行星操作需要能够在各种地形中移动和操作的机器人，特别是岩石地形和锚点可能稀疏的垂直或悬垂表面。美国宇航局对这