外参标定

康谋自动驾驶

康谋分享 |一文吃透激光雷达-相机联合标定：从几何原理到重卡实测闭环在自动驾驶和机器人感知系统里，激光雷达（LiDAR）和相机（Camera）是自动驾驶系统中最常见的一对互补传感器：激光雷达提供准确的三维空间和距离信息，相机提供高分辨率的颜色与纹理。两者融合，才能让系统既“看得远、测得准”，又“认得出、分得清”。

相机和激光雷达的外参标定 - 无标定板版本通过本软件实现求解相机和LiDAR的外参，即2个传感器之间的三维平移[x, y, z]和三维旋转[roll, pitch, yaw]。完成标定后，可将点云投影到图像，效果图如下：

3D雷达和相机联合标定：一种灵活且精确的基于目标的外参标定方法本文介绍了3D雷达和相机联合标定：一种灵活且精确的基于目标的外参标定方法。自动驾驶的进展与传感器融合是分不开的。异构传感器由于其互补性质而被广泛应用于传感器融合，其中雷达和相机是最常装备的传感器。内参和外参标定是传感器融合中的必要步骤。外参标定与传感器自身的参数无关，并且在传感器安装之后进行，这在很大程度上决定了传感器融合的精度。很多基于目标的方法需要繁琐的操作过程和精心设计的实验条件，这使得它们极具挑战性。为此，我们提出了一种灵活、易于复现和精确的3D雷达和相机外参标定方法。本文所提出的方法不需要专门设

我是有底线的