STM32——使用TIM输出比较产生PWM波形控制舵机转角只有高级定时器和通用寄存器才有输入捕获/输出比较电路，他们有四个CCR（捕获/比较寄存器），共用一个CNT（计数器），而输出比较功能是用来输出PWM波形的。 红圈部分就是输出比较电路，其中CCR（捕获/比较寄存器)是输入捕获和输出比较共用的，输入捕获和输出比较不能同时进行，当我们进行输出比较时，它就是比较寄存器，我们可以给这个寄存器设定一个值，然后CNT计数器就会不停和这个值进行比较，根据比较结果会输出不同的电平信号（通过输出比较控制器控制，下文讲解），由此可以产生PWM信号，如下图。